CAN-Bus Nachrichten Decodieren

[digget]

Hallo zusammen,

 

ich habe heute CAN-Darten meines Smartie 451 Cdi Bj 2012 geloggt.

 

Online hatte ich gelesen, dass die ersten 2 Bytes des Datenframes mit der PID 0xC2 den Lenkwinkel beinhalten.

 

Meine Frage: Ist das wirklich der Lenkwinkel ? Wie rechne ich diesen in Grad um ?

 

Vielen lieben Dank für eure Zeit.

Viele Grüße,

Digget

[450-3]

Am 17.2.2022 um 18:13 schrieb digget:

Meine Frage: Ist das wirklich der Lenkwinkel ? Wie rechne ich diesen in Grad um ?

 

Zum LWS im 450 sind bei mir ein paar eigene Erkenntnisse in den Unterlagen gespeichert. Die Nachricht 0c2 hat soweit ich weiß beim 451 den gleichen Aufbau. Vielleicht hilft es ja etwas 🙂

 

In den Bytes 0 und 1 ist eine vorzeichenbehaftete 16 Bit Zahl, mit dem niederwertigsten Byte zuerst.

Bei Lenkradeinschlag in Fahrtrichtung rechts, ist die Zahl negativ (Bit 15 == 1).

 

Den Faktor habe ich irgendwann mal hier für einem LWS von VW mit der gleichen CAN-ID gefunden und mit dem angezeigten Wert aus dem ESP Steuergerät verglichen.

 

0x0C2
CAN Bytes 0 & 1		x 0,04375	ESP DIAG
HEX	DEZ
00 00	0	0	0°
22 00	34	1,49	0°
45 00	69	3,02	2,5°
67 00	103	4,51	2,5°
89 00	137	5,99	5,0°
AB 00	171	7,48	5,0°
CE 00	206	9,01	7,5°
F0 00	240	10,5	10,0°
12 01	274	11,98	10,0°
35 01	309	13,52	12,5°
57 01	343	15,0	12,5°
79 01	377	16,49	15,0°
9B 01	411	17,98	17,5°
BE 01	446	19,51	17,5°
E0 01	480	21,0	20,0°
02 02	514	22,49	20,0°
25 02	549	24,02	22,5°
47 02	583	25,50	25,0°
69 02	617	26,99	25,0°
...
2B 08	2091	91,48	90°
...
35 10	4149	181,52	180°
...
47 20	8263	361,51	360°
69 20	8297	362,99	360°

 

Wie man sieht, liefert der Sensor eine höhere Auflösung, als das ESP anzeigt. Die Werte scheinen aber plausibel zu sein.

 

0xDE86 aus deinem Log wäre also 0x86DE

Das gesetzte 15. Bit rausrechnen = 0x06DE = -1758

-1758 x 0,04375 = -76,91°

 

Die 91 hinter dem Komma macht mich allerdings etwas skeptisch.

 

bearbeitet 19. Februar 2022 von 450-3

[digget]

vor 7 Stunden schrieb 450-3:

 

Zum LWS im 450 sind bei mir ein paar eigene Erkenntnisse in den Unterlagen gespeichert. Die Nachricht 0c2 hat soweit ich weiß beim 451 den gleichen Aufbau. Vielleicht hilft es ja etwas 🙂

 

In den Bytes 0 und 1 ist eine vorzeichenbehaftete 16 Bit Zahl, mit dem niederwertigsten Byte zuerst.

Bei Lenkradeinschlag in Fahrtrichtung rechts, ist die Zahl negativ (Bit 15 == 1).

 

Den Faktor habe ich irgendwann mal hier für einem LWS von VW mit der gleichen CAN-ID gefunden und mit dem angezeigten Wert aus dem ESP Steuergerät verglichen.

 

0x0C2
CAN Bytes 0 & 1		x 0,04375	ESP DIAG
HEX	DEZ
00 00	0	0	0°
22 00	34	1,49	0°
45 00	69	3,02	2,5°
67 00	103	4,51	2,5°
89 00	137	5,99	5,0°
AB 00	171	7,48	5,0°
CE 00	206	9,01	7,5°
F0 00	240	10,5	10,0°
12 01	274	11,98	10,0°
35 01	309	13,52	12,5°
57 01	343	15,0	12,5°
79 01	377	16,49	15,0°
9B 01	411	17,98	17,5°
BE 01	446	19,51	17,5°
E0 01	480	21,0	20,0°
02 02	514	22,49	20,0°
25 02	549	24,02	22,5°
47 02	583	25,50	25,0°
69 02	617	26,99	25,0°
...
2B 08	2091	91,48	90°
...
35 10	4149	181,52	180°
...
47 20	8263	361,51	360°
69 20	8297	362,99	360°

 

Wie man sieht, liefert der Sensor eine höhere Auflösung, als das ESP anzeigt. Die Werte scheinen aber plausibel zu sein.

 

0xDE86 aus deinem Log wäre also 0x86DE

Das gesetzte 15. Bit rausrechnen = 0x06DE = -1758

-1758 x 0,04375 = -76,91°

 

Die 91 hinter dem Komma macht mich allerdings etwas skeptisch.

 

Vielen vielen lieben Dank für die Detaillierte Antwort und dass du dir die Zeit genommen hast. Schätze ich sehr !

 

Meine nächste Frage wäre:

Die -76 Grad wäre dann die Drehung, die das Lenkrad gemacht hat. Mich würde interessieren, um wie viel Grad die Reifen sich bewegt haben. Bzw den lenkwinkel, den die Autoräder haben bei entsprechendem Lenkwinkel.

 

ich hab mal gelesen, dass die übersetzung 22:1 oder 21:1 war, stimmt das ?

wäre also -76,91/22 = -3,49 Grad ?

 

vielen Dank dir für deine zeit

[450-3]

vor 12 Stunden schrieb digget:

ich hab mal gelesen, dass die übersetzung 22:1 oder 21:1 war, stimmt das ?

 

In der Einführungsschrift vom 451 aus 2007 steht es jedenfalls so drin. 22:1 ohne und 21:1 mit Servo.

bearbeitet 19. Februar 2022 von 450-3

[digget]

vor 16 Minuten schrieb 450-3:

 

In der Einführungsschrift vom 451 aus 2007 steht es jedenfalls so drin. 22:1 ohne und 21:1 mit Servo.

 

@450-3

ich habe mal den Lenkwinkel mit 0,04375 multipliziert und anschließend durch 22 geteilt.

Anbei ein Bild von dem Plot mit der Berechnung, bei der ich das Lenkrad von ganz Links eingeschlagen, nachganz rechts drehe.

Die plateaus kamen davon, dass ich im stand das Lenkrad drehen musste und als ich es nicht weiter drehen konnte, kurz gestoppt hatte um die Handbremse zu lösen um danach das lenkrad bei leichtem rollen, ganz drehen konnte.

 

 

@450-3 ich danke dir vielmals für deine Hilfe und deine Zeit. Sieht das für dich auch plausibel aus ?

 

 

 

 

 

 

 

 

[450-3]

+/- 30° klingt doch eigentlich ganz okay. Was Mechanik betrifft, habe ich aber wirklich fast keine Ahnung, bin eher auf der Softwareseite unterwegs.

 

Habe mal ein bisschen gegoogelt und zu dem Thema gibt es ganze Abhandlungen, da fängt es schonmal so an:

 

Bild aus "Pfeffer P., Harrer M. - Lenkungshandbuch" https://doi.org/10.1007/978-3-8348-8167-0

 

Dann gehts damit weiter, dass sich das ganze System während der Fahrt wegen der vielen dynamischen Elemente nochmal anders verhält. 

Naja, immerhin ist (hoffentlich) das Übersetzungsverhältnis im Lenkgetriebe nicht auch noch variabel, wie beim  453.

 

Als grober Wert reicht die einfache Umrechnung wohl aus, für was genaueres muss man sich offenbar mehr anstrengen 🙂

 

bearbeitet 20. Februar 2022 von 450-3

[digget]

Am 20.2.2022 um 03:24 schrieb 450-3:

+/- 30° klingt doch eigentlich ganz okay. Was Mechanik betrifft, habe ich aber wirklich fast keine Ahnung, bin eher auf der Softwareseite unterwegs.

 

Habe mal ein bisschen gegoogelt und zu dem Thema gibt es ganze Abhandlungen, da fängt es schonmal so an:

 

Bild aus "Pfeffer P., Harrer M. - Lenkungshandbuch" https://doi.org/10.1007/978-3-8348-8167-0

 

Dann gehts damit weiter, dass sich das ganze System während der Fahrt wegen der vielen dynamischen Elemente nochmal anders verhält. 

Naja, immerhin ist (hoffentlich) das Übersetzungsverhältnis im Lenkgetriebe nicht auch noch variabel, wie beim  453.

 

Als grober Wert reicht die einfache Umrechnung wohl aus, für was genaueres muss man sich offenbar mehr anstrengen 🙂

 

 

Vielen vielen lieben dank 🙂